Я рекомендую анализировать какие события влияют на сон с родителями не зависимо от возраста. Все действия ребенка и взрослого имеют причину. Если ребенок ищет "защиты" на это безусловно есть причина. Возможно что-то неприятное было днем... в садике ... Можно поинтересоваться у ребенка, как он провел день и выяснить возможные причины. И если вечером ребенок приходит снова спать к родителям лучше попытаться разрешить волнующую ситуацию при помощи игры или сказки. А потом уложить в детскую кроватку, чтобы не закреплять привычку спать с родителями.