Если вы там никогда не бывали раньше, то вам лучше взять автобусную экскурсию и возможно даже ни одну. Они обычно недорого стоят и вы сразу много мест увидите.
Есть отличная экскурсия в СПб в Константиновский дворец https://meteorkronsh...trelna/ Думаю, что и детям может там понравиться, если они не очень маленькие у вас, конечно. А так город Санкт-Петербург очень красивый и там есть что посмотреть и чем восхититься, так что уверена, что вам понравится.